GPIO库的API用法
GPIO库的API用法
Jetson GPIO库提供了RPi.GPIO库提供的所有公共API。下面讨论每种API的用法：
1.导入库
要导入Jetson.GPIO模块，请使用：
import Jetson.GPIO as GPIO
通过这种方式，您可以在应用程序的其余部分中将该模块称为GPIO。模块也可以使用RPi的名称导入。GPIO代替了Jetson。GPIO用于使用RPi库的现有代码。
2.引脚编号
Jetson GPIO库提供了四种给IO引脚编号的方法。前两个对应于RPi.GPIO库提供的模式，即BOARD和BCM，分别引用40引脚GPIO接头连接器的引脚号和Broadcom SoC GPIO编号。其余两种模式CVM和TEGRA_SOC使用字符串代替数字，而数字分别对应于CVM CVB连接器和Tegra SoC上的信号名称。要指定您正在使用哪种模式（强制性），请使用以下函数调用：GPIO.setmode(GPIO.BOARD)#
GPIO.setmode(GPIO.BCM)#
GPIO.setmode(GPIO.CVM)#
GPIO.setmode(GPIO.TEGRA_SOC)
要检查已设置的模式，可以调用：mode = GPIO.getmode()该模式必须为GPIO.BOARD，GPIO.BCM，GPIO.CVM，GPIO.TEGRA_SOC或NONE。
3.警告
您尝试使用的GPIO可能已在当前应用程序外部使用。在这种情况下，如果使用的GPIO配置为除默认方向（输入）以外的任何值，Jetson GPIO库将向您发出警告。如果在设置模式和通道之前尝试清理，它也会警告您。要禁用警告，请使用：
GPIO.setwarnings(False)
4.设置通道
在用作输入或输出之前，必须先设置GPIO通道。要将通道配置为输入，请调用：
GPIO.setup(channel, GPIO.IN)
要将通道设置为输出，请调用：
GPIO.setup(channel, GPIO.OUT)
也可以为输出通道指定一个初始值：
GPIO.setup(channel, GPIO.OUT, initial=GPIO.HIGH)
将一个通道设置为输出时，也可以一次设置多个通道：
channels = [18, 12, 13]
GPIO.setup(channels, GPIO.OUT)
5.输入
要读取通道的值，请使用：
GPIO.input(channel)
这将返回GPIO.LOW或GPIO.HIGH。
6.输出
要设置配置为输出的引脚的值，请使用：
GPIO.output(channel, state)
状态可以是GPIO.LOW或GPIO.HIGH。
您还可以输出到频道列表或元组：
channels = [18, 12, 13] # or use tuples
GPIO.output(channels, GPIO.HIGH) # or GPIO.LOW
set first channel to HIGH and rest to LOW
GPIO.output(channel, (GPIO.LOW, GPIO.HIGH, GPIO.HIGH))
7.清理
在程序结束时，最好清理通道，以便将所有引脚设置为默认状态。要清理所有使用的通道，请使用：
GPIO.cleanup()
如果您不想清除所有通道，也可以清除单个通道或通道列表或元组：
GPIO.cleanup(chan1) # cleanup only chan1
GPIO.cleanup([chan1, chan2]) # cleanup only chan1 and chan2
GPIO.cleanup((chan1, chan2)) # does the same operation as previous statement
8.jetson模块信息和库版本
要获取有关Jetson模块的信息，请使用/阅读：
GPIO.JETSON_INFO
这为Python字典提供了以下键：P1_REVISION，RAM，REVISION，TYPE，MANUFACTURER和PROCESSOR。字典中的所有值都是字符串，但P1_REVISION是整数。
要获取有关库版本的信息，请使用/阅读：
GPIO.VERSION
这提供了XYZ版本格式的字符串。
9.中断
除了繁忙的轮询外，该库还提供了三种监视输入事件的方法：
该函数阻塞调用线程，直到检测到提供的边缘为止。该函数可以如下调用：
GPIO.wait_for_edge(channel, GPIO.RISING)
第二个参数指定要检测的边缘，可以是GPIO.RISING，GPIO.FALLING或GPIO.BOTH。如果只想将等待时间限制为指定的时间，则可以选择设置超时：
GPIO.wait_for_edge(channel, GPIO.RISING, timeout=500)
该函数返回检测到边缘的通道；如果发生超时，则返回无。
此功能可用于定期检查自上次通话以来是否发生了事件。该函数可以如下设置和调用：
set rising edge detection on the channel
GPIO.add_event_detect(channel, GPIO.RISING)
run_other_code()
if GPIO.event_detected(channel):
do_something()
和以前一样，您可以检测GPIO.RISING，GPIO.FALLING或GPIO.BOTH的事件。
此功能可用于为回调函数运行第二个线程。因此，响应边缘，回调函数可以与主程序并发运行。可以按以下方式使用此功能：
def callback_fn(channel):
print("Callback called from channel %s" % channel)
GPIO.add_event_detect(channel, GPIO.RISING, callback=callback_fn)
如果需要，还可以添加多个回调：
def callback_one(channel):
print("First Callback")
def callback_two(channel):
print("Second Callback")
GPIO.add_event_detect(channel, GPIO.RISING)
GPIO.add_event_callback(channel, callback_one)
GPIO.add_event_callback(channel, callback_two)
在这种情况下，这两个回调是顺序运行的，而不是同时运行，因为只有线程运行所有回调函数。
为了通过将多个事件折叠为一个事件来防止多次调用回调函数，可以选择设置反跳时间：
bouncetime set in milliseconds
GPIO.add_event_detect(channel, GPIO.RISING, callback=callback_fn,bouncetime=200)
如果不再需要边缘检测，可以按以下步骤将其删除：
GPIO.remove_event_detect(channel)
10.检查GPIO通道的功能
此功能使您可以检查提供的GPIO通道的功能：
GPIO.gpio_function(channel)
该函数返回GPIO.IN或GPIO.OUT。
11.PWM
请参阅samples/simple_pwm.py有关如何使用PWM通道的详细信息。
Jetson.GPIO库仅在附带硬件PWM控制器的引脚上支持PWM。与RPi.GPIO库不同，Jetson.GPIO库不实现软件仿真的PWM。Jetson Nano支持2个PWM通道，而Jetson AGX Xavier支持3个PWM通道。Jetson TX1和TX2不支持任何PWM通道。
系统引脚复用器必须配置为将硬件PWM控制器连接到相关引脚。如果未配置pinmux，则PWM信号将不会到达引脚！Jetson.GPIO库不会动态修改pinmux配置来实现此目的。阅读L4T文档以获取有关如何配置pinmux的详细信息
完整英文版说明见: https://github.com/NVIDIA/jetson-gpio