Jetson Xavier NX和IntelRealsense T265 D435i摄像头环境开发配置
在配置之前已经在x86的ubuntu下面折腾很久了。首先再次说一下:Jetson NX是一块Arm板子,编译librealsense的扩展模块中的opencv demo时会失败。
报错信息:
**c++: error: unrecognized command line option ‘-msse4.1’**
官方提供了编译和安装librealsense2的脚本。
https://github.com/jetsonhacks/installRealSenseSDK
如果是直接apt安装方式,需要在/etc/hosts中新增一行;
54.231.82.146 realsense-hw-public.s3.amazonaws.com
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注意,要 ping 一下这个ip是否可用。
编译安装时,需要注意的几个地方:原来脚本:buildLibrealsense.sh中
LIBREALSENSE_DIRECTORY=${HOME}/librealsense
LIBREALSENSE_VERSION=v2.31.0
INSTALL_DIR=$PWD
NVCC_PATH=/usr/local/cuda-10.0/bin/nvcc
需要修改你所编译的librealsense版本,以支持你的设备,以及查看你 /usr/local/ 下的cuda版本。我修改如下:
LIBREALSENSE_DIRECTORY=${HOME}/librealsense
LIBREALSENSE_VERSION=v2.39.0
INSTALL_DIR=$PWD
NVCC_PATH=/usr/local/cuda-10.2/bin/nvcc
# 或 NVCC_PATH=/usr/local/cuda/bin/nvcc
如果编译成功无误之后,会生成支持python的pyrealsense2
在你的 .bashrc 文件中修改:
# pyrealsense2
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib/python2.7/pyrealsense2/
即可支持python。还可以安装ros的realsense2扩展。
sudo apt-get install ros-melodic-realsense2-camera
执行终端命令:
realsense-view
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