Jetson Xavier NX和IntelRealsense T265 D435i摄像头环境开发配置

2021-07-19 admin

在配置之前已经在x86的ubuntu下面折腾很久了。首先再次说一下：Jetson NX是一块Arm板子，编译librealsense的扩展模块中的opencv demo时会失败。

报错信息：

**c++: error: unrecognized command line option ‘-msse4.1’**

官方提供了编译和安装librealsense2的脚本。

https://github.com/jetsonhacks/installRealSenseSDK

如果是直接apt安装方式，需要在/etc/hosts中新增一行；

54.231.82.146 realsense-hw-public.s3.amazonaws.com

注意，要 ping 一下这个ip是否可用。

编译安装时，需要注意的几个地方：原来脚本：buildLibrealsense.sh中

LIBREALSENSE_DIRECTORY=${HOME}/librealsense

LIBREALSENSE_VERSION=v2.31.0

INSTALL_DIR=$PWD

NVCC_PATH=/usr/local/cuda-10.0/bin/nvcc

需要修改你所编译的librealsense版本，以支持你的设备，以及查看你 /usr/local/ 下的cuda版本。我修改如下：

LIBREALSENSE_DIRECTORY=${HOME}/librealsense

LIBREALSENSE_VERSION=v2.39.0

INSTALL_DIR=$PWD

NVCC_PATH=/usr/local/cuda-10.2/bin/nvcc

# 或 NVCC_PATH=/usr/local/cuda/bin/nvcc

如果编译成功无误之后，会生成支持python的pyrealsense2

在你的 .bashrc 文件中修改：

# pyrealsense2

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib/python2.7/pyrealsense2/

即可支持python。还可以安装ros的realsense2扩展。

sudo apt-get install ros-melodic-realsense2-camera

执行终端命令：

realsense-view

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原文链接：https://blog.csdn.net/u013383864/article/details/112003428